前の回答者様の内容と重複するところもありますが、ご容赦ください。
多くの場合は企業の担当者複数名による説明を参加者全員でずっと聞いているカンジです。中には担当者や現場の先輩社員と話す時間を設けている企業もあります。これも参加者全員で、少数名ずつに分けてなど行うスタイルは様々でしょう。

ある程度業界・業種が絞れている上で参加するのが当然望ましいですね。しかし、実際にはちょっとでも興味がある業界について、サンプルケースとしてどこかの企業説明会に参加してみるという方も少なくないでしょうね。企業側からしても参加者みんながみんなウチを志望しているなんて思ってませんし、ご質問者様のような方にも興味を持ってもらえるチャンスとも捉えられるでしょう。いろいろな業界の企業を見たいということなら合説に行くのがベターでしょうけど、決して単独説明会にこうした考えを持ち込むべきでないという訳ではないかと。別にご質問者様のようなスタンスの方を排除するようなものではないですのでぜひ前向きに参加して頂ければと思います。
質問については本当に訊きたい事だけ考えておいてください。あとは説明会で話を聞きながら疑問に思ったこと・さらに知りたいと思ったことについて質問すればよいでしょう。はっきり言って「ここでアピールしよう」、「何が何でも質問しよう」というのはお薦めできません。別に企業側はそんなこと求めていませんので…。特に長々と自分の事を話したり、自分でも何を言っているのかわからなくなるなんてのは最悪のパターンですね。志望動機を訊かれるなんてことはないでしょうから別に必要ないでしょうね^^;履歴書の提出、面接や筆記試験等の選考の有無については普通は企業ページなりメールなりで事前アナウンスがされるべき事柄ですが…。もしこの辺が本当にわからないのであれば、企業の担当者に確認しておくのが一番ではないでしょうか？？まぁ常識で言えば、記載されていないなら履歴書も面接も無しということでしょうけど…。
勿論ご存じでしょうけど、きちんとメモをとるノートは準備しておく、初めて行く場所・なじみのない場所なら十分に時間に余裕を持つことですね。後は前述の通り、その業界・企業について簡単にでも下調べをした上で臨んでほしいですね。その上で知らなかった事を知ることができたらそれだけでまず有益であったといえるでしょうから^^それに漠然とした状況とはいえ、これをしないんじゃあずっと「へー」って感心し続けて説明会が終わりますし^^;各業界についてざっくりとでも調べてイメージを持っておいてほしいです。そのイメージ通りなのかどうか見極める場と思って臨んでも良いかと思います。
色々不安でしょうけど、まず一度参加してみることですね。私も当時、最初に行った説明会では確かに不安が大きかったですけど一回行ってしまえば二回目以降はだいぶ気が楽というか参加の決断がしやすくなった記憶があります。まずは一歩ここから頑張っていきましょう（＾－＾）

一対一でなく大勢の時がほとんどでしたが、
ありえないわけではないので、行ってみない事にはわかりません。

履歴書は必要です。
受付で出すか、最後に出すかそれぞれありました。

質問を受ける形式の時はアピールのためにもいくつか質問を用意。
誰かに先に言われてしまうのでいくつか…。
一対一だった時のためにも志望動機の暗唱練習。

何となく行くならやめときましょう。
第一希望の気持ちで行かないとすぐに態度でバレます。